Time Expander: slideshow photograph 1
Time Expander: slideshow photograph 2
Time Expander: slideshow photograph 3
Time Expander: slideshow photograph 4
Time Expander: slideshow photograph 5

Blog

I ain’t missin’ not a single thing.

Etter å ha blåst gjennom “Ready Player One” på tre dager, så er jeg nå offisielt inspirert. Jeg ble såpass gira av denne boka at jeg måtte stoppe halvveis – for å lære meg literate programming. Jeg er ikke helt ferdig ennå, men jeg har toolkjeden på plass for å generere Z-/Glulx-kode, samt javascript-interpreter for dette.

Den selvpålagte svenneprøven min kommer til å bli et text-adventure. Dette er en sjanger, som har forsvunnet totalt fra gaming mainstream, men som jeg savner intenst. Infocom leverte i sin tid det ypperste man kunne slå kloa i av interaktiv fiksjon. Hvem husker ikke klassikere som “The Hitchhikers Guide to the Galaxy”, “Leather Goddess of Phobos” og “Trinity” ?

En observasjon, som jeg har gjort meg er følgende:

Når hjernen er ferdigbøyd og ferdigbogglet, så er det svært enkelt å produsere innhold, men det er lett å bli distrahert. Jeg satt med ZZ-Top på øret mens jeg jobbet med teksten og begynte å lure på hvor vanskelig det ville være å lage et kompilerbart program av et av versene. Denne øvelsen tok under 5 minutter. Prepare to be boggled ;)

Jeg tok utgangspunkt i et vers fra “Sharp Dressed Man”. Dette går som følger:

Gold watch, diamond ring,
I ain’t missin’ not a single thing.
And cuff links, stick pin,
When I step out I’m gonna do you in

Den korresponderene Inform7-koden er:

Lee Beard Frank's room is a room.
The gold watch, The diamond ring, some cuff links and a stick pin are things.
Instead of examining the player:
 say "A sharp dressed man".
Before stepping out:
 Now the player has the gold watch;
 Now the player has the diamond ring;
 Now the player has some cuff links;
 Now the player has a stick pin;
 
After stepping out:
 say "I'm going to do you in" instead.
 
Check not missing a single thing:
 say "You have [a list of things carried by the player]".
understand "step out" as stepping out.
stepping out is an action applying to nothing.
understand "I ain't missin' not a single thing" as not missing a single thing.
not missing a single thing is an action applying to nothing.

Jeg har kompilert dette til Z-kode, som du kan teste her (Kjør følgende kommandoer i sekvens: INVENTORY, LOOK AT ME, STEP OUT, INVENTORY, I AIN’T MISSIN’ NOT A SINGLE THING)

 

Götterdämmerung II – Zooming in

En henvendelse fra en NTNU-student ga meg det indirekte sparket i hekken, som jeg trengte for å registrere printerne mine på 3DHubs. Det aner meg at det er en viss fare for at dette kan vise seg å være en komplett idiotisk ide, men man lever bare en gang. Jeg åpner nå, med vitende og vilje, slusene for potensielt ulidelige mengder med spam i innboksen, krangling med villt fremmede mennesker på trappa, samt at man nesten er garantert en del useriøse henvendelser. Men…, på den annen side, så får jeg kanskje inn GDII i lista over printervalg for de som skal sette opp hub. Cunning, eh ?

Jeg vet nå at Götterdämmerung II kan printe stort, men kan den printe smått ? Jeg har faktisk aldri forsøkt – før nå.

For å bli registrert på 3DHubs, så krever de at du printer en testmodell ved navn “Marvin” innen en viss tid, slik at de kan verifisere at du faktisk klarer Z-presisjonen, som du påberopte deg når du registrerte printeren din. “Marvin” er en liten nøkkelringfigur på 16x17x26mm. D.v.s. på størrelse med noe man kunne forvente å finne i et kinderegg.

Å printe en slik med 0.8-1.2mm dyse og 300 mikrometer laghøyde blir omtrent som å fargelegge innenfor strekene i en malebok, med slangen fra en sementbil.

Jeg fyrte opp to testprints på den gamle Thing-O-Maticen min og skrudde deretter inn en 0.35mm dyse i GD. Deretter trykket jeg “PRINT”. Først en gang med en Z-oppløsning på 200 mikrometer. Deretter en gang til – med en Z-oppløsning på 100 mikrometer.

Resultatet var overraskende – bra. Jeg hadde forventet en fuzzy graut av plast, i.o.m at dette er en printer designet for store prototyper. Repeterbarhet m.h.t. posisjoneringsnøyaktighet har vært viktig, men oppløsning har jeg ikke hatt særlig fokus på. Det viser seg nå at Götterdämmerung er kapabel til å printe med bedre presisjon enn den gamle makerbotten min.

Bildeteksten er litt liten, men line-up’en er som følger (fra venstre mot høyre). 1. GD2 (100 mikrometer), GD2 (200 mikrometer), ToM (200 mikrometer), ToM (Mislykket forsøk på 100 mikrometer). Det er likevel noe banding langs Z-aksen på GD. Dette skyldes høyst sannsynlig skyldes upresise LM12UU-lager. Med Linear rails på GD III neste år, så tror jeg vi er inne i proffprinterland – med en delekost godt under 10K. Yay !

Juveler av stål II

Juveler av stål

Jeg har tidligere forsøkt meg som netthandler. Først, i kategorien “Alginat og Nixierør”, her på bloggen. Alginatet solgte som hakka møkk og selv om det nå er tomt på lageret, så får jeg fremdeles jevnlige henvendelser om dette. Mulighetene i det lokale Nixie-markedet hadde jeg nok likevel overvurdert noe – mangelen på konkurrenter til tross.

Jeg har også hatt et par “over-the-top-with-a-vengeance”-modeller liggende ute på Shapeways. Shapeways hinter om at man må fortelle en historie med prissettingen. Jeg hentet derfor inspirasjon fra Damien Hirst (I etterpåklokskapens lys, kanskje litt vel mye inspirasjon) og la blant annet ut en mutert Xenobird, type stor, i stål. Denne minnet kanskje mest om en brutalist-inspirert papirvekt, myntet på skrivebordet til diktatorer med dragning mot fascistisk propagandaestetikk – og er nå fjernet fra vareutvalget.

En strategisk dreining senere, så befinner jeg meg nå i gullsmed-land. Jeg antar at de som har gått i læra en stund og nå praktiserer dette faget kanskje blir litt provosert over det jeg tenker å si nå, men -.

Dette er 2015.

Selv om det er moro å lære seg et håndtverk og lage ting for hånd, så er det avsindig dyrt og det skalerer dårlig.

Vi har 3D-printere. La oss bruke dem! Snart kan hvem som helst lage hva som helst. Teknologien har allerede røsket gamle verdikjeder ute av ledd. Faktisk i den grad at de ikke lenger evner å føle at det har skjedd.

Selv om det føles ok å ha en sjarmerende butikk, så er det avsindig dyrt – og det skalerer dårlig.

Vi har nå print-on-demand-tjensester og butikkhotell – skya. Det koster ingenting å bruke dem og du har ingen risiko forbundet med å forsøke – selv om du selger null enheter. Det er ekte demokrati og ekte konkurranse.  De som velger å ta betaling i form av “morsomme internettpenger” har også ekte økonomisk frihet. 

Terskelen har aldri vært lavere for å lage ting og også for å tilgjengeliggjøre dem for hele verden (ihvertfall “the wired part”).  Eldstejenta på 13 kunne eksempelvis fint etablere seg som internasjonal designer og åpne sin egen nettbutikk, der hun kunne selge sine egne design – uten å måtte investere en eneste krone.

Jeg har nå byttet kommersiell profil fra “Alginat og Nixierør” til “Frisbeegolf og Organiske smykker”. Først ute er disse to perlene. Høyst moderat priset og mange materialer å velge mellom. Fotografi av fysiske instanser vil foreligge så snart prøveprintene ankommer fra Shapeways.

Målet er å selge en i år (har allerede kjøpt denne selv, så salgsbudsjettet er allerede sikret), to neste år og 4 stykker året etter. Jeg kan da påberopet meg geometrisk vekst i inntjeninga, ende opp som gasellebedrift og deretter legge ut sjappa for salg til venturekapitalister med hatten full av penger. Kanskje forlange oppgjør i Bitcoin. Vi får se.. :)



Hold the Front Page !

Jeg har begynt å handle aksjer igjen. Normalt er dette en sikker indikator på et nært forestående økonomisk kollaps og at det er på tide for alle andre å komme seg ut av aksjemarkedet raskast råd.

Investeringsstrategien er basert på følgende erkjennelser:

  1. Konfliktnivået i verden er tiltagende og konfliktene er i all hovedsak asymmetriske.
  2. Tingenes intelligens er tiltagende og tingenes livssyklus er kortere.
  3. Komponentleverandører har et sikrere marked og bærer mindre risiko enn leverandører av sluttprodukter (== ting).
  4. (Det kjedelige, men fremdeles sanne punktet) Kapital aggregerer kapital mer effektivt enn arbeid aggregerer kapital. Risikoen for tap på investeringer er også sannsynligvis lavere enn risikoen for tap av inntekt p.g.a. sykdom, uførhet, eksterne faktorer og død.

Aksjene går så det griner og det har vært mer enn bra vekst, allerede etter noen måneder (selv i et blodrødt marked på en oljesmurt børs). Likevel er jeg litt bekymret.

Kontinuerlig vekst innen forbruk eller produksjon av fysiske ressurser er pr. definisjon ikke bærekraftig. Dette er allmenkunnskap og er kjent av alle som har fullført ungdomsskolen.

Kontinuerlig vekst av teknologisk evne er, til forskjell, ikke bare bærekraftig, den er aksellererende. Effekten er ikke som om du trykker ned gasspedalen. Det er som om du har en gasspedal på en gasspedal, med uendelig lang vandring, i en bil uten turtallssperre, i et univers uten begrensing på lyshastighet og styrken på mekaniske komponenter.

I kombinasjon med menneskers totalt fraværende forståelse av effekten av eksponentiell vekst, så er dette alarmerende. Forbedringer innen AI (som jeg tror har gått mange hus forbi), droneteknologi, missilsystemer, algoritmer, sensorer, integrerte kretser og kommunikasjonsteknologi, samt den totalt ukritiske kåtheten på å integrere alt i kule dingser, som “gjør livet lettere for oss” (inklusive myndigheter), tilsier at vi er ubehagelig nære en singularitet.

Skynet er i praksis bare en beslutning unna å være en realitet. Skal man tjene penger på børs, så må man med andre ord gjøre det før singulariteten inntreffer.

Men det var egentlig ikke dette jeg ville snakke om.

I prosessen, så har jeg også gjort en oppdagelse. Jeg har uforvarende snublet over noe som, hvis det viser seg å være reelt, vil ha store implikasjoner for livskvaliteten til mange mennesker.

For å frigjøre midler til vill spekulasjon på børs, så bestemte jeg meg for å skjære ned på unødvendig forbruk. Jeg har eksempelvis hatt et, hvaskalmansi, – avslappet forhold til prisene på konsumvarer som cola, sjokolade og snus.

Den 19. april, så bestemte jeg meg for å gjøre et økonomisk fundert eksperiment. Jeg sluttet å kjøpe sjokolade og jeg sluttet å kjøpe Cola (Jeg følte med ett en trang til å presisere at jeg snakker om brusen, men nå innser jeg at det også ble litt feil)

Den 20. april, så begynte jeg å legge merke til en del udda sideeffekter av denne beslutningen. Subjektive erfaringer så langt er:

  • En markant avtagende trang til prokrastinering.
  • Jeg (fremdeles subjektivt) kjefter mindre på ungene.
  • Jeg er mindre trøtt. Jeg har eksempelvis ikke lenger behov for å ta en times telling på sofaen etter arbeid.
  • Jeg kjenner konstant på noe som best kan beskrives som en en “merkelig, men energirik buzz”.
  • Hjernen fungerer (målbart) bedre på jobb.

Disse effektene er sticky. De er der fremdeles. Jeg håper inderlig at de ikke skyldes den klassiske positive effekten man gjerne opplever ved enhver endring fra en opplevd negativ setting.

Men så oppdaget jeg den mest dramatiske effekten av alle. Det er litt tidlig å konkludere enda, men trenden er klar.

Jeg har allerede veldig klare indikasjoner, i form av måledata, på at det kan være en viss korrelasjon mellom sjokolade-/Cola-inntak og kroppsvekt!

Jeg må nesten presisere at jeg ikke er på slankern. Jeg styrer fremdeles godt klar av lettprodukter i butikkhyllene og har fremdeles liberalt med sukker i espressoen. Merkelig nok, så føler jeg heller ingen craving etter sjokolade og cola. Det eneste som er litt crap er at jeg nå istedet har økt budsjettpostene for Roquefort, oliven, serranoskinke og melon. Fåglarna må vite hvorfor.

Maker Faire 2015

Ser ut som om jeg kom i skade for å melde på en testprint fra Götterdämmerung II. Tror saktens vi skal få den til å røre litt på seg også. Sees på Maker Faire i Trondheim 28. – 29. august :)

Ornithopter

Vi har bygget ornithopter i påska – med strikkmotor.

Det ser ganske lett ut, men jeg kan skrive under på at det ikke er den enkleste øvelsen man kan gi seg i kast med. Lett inspirert av japanske, superlette ornithopterdesign, så skred jeg til verket.

Designprosessen gikk som vanlig. Jeg startet ut med relativt høye kneløft i Fusion og endte opp med et 4-vingers design, som pent ut, men som i praksis var like flyvedyktig som kuskinnet det hviler på på bildet under.

Etter en runde på vekta, så fant jeg ut at det veide hele 41 gram, hvilket var alt for mye masse i forhold til vingeareal og kraften i strikken. Krankakslingen måtte bøyes for hånd og så ut som om den var konstruert av M.C. Escher. Reality check over og jeg tok så en runde på youtube for å hente videre inspirasjon. Jeg endte opp med å koke et rimelig elegant, japansk design med to triangulære vinger. 4 iterasjoner over dette designet og vi hadde noe som faktisk var flyvedyktig.

Etter noen dager, så er det trygt å konkludere med at ornithopter er noe det er fullt mulig å geeke totalt ut på. Jeg vil tro at en simulering av en slik mekanisme lett resulterer i et sett smått ubehagelige differensialligninger. Med strikkmotor, så har man varierende kraft over tid. Flate, flaksendevinger, gir ikke løft, men fremdrift. Framdriften er en funksjon av utslaget på vingen, samt formen den beskriver når den flekser under bevegelsen. Denne er igjen en funksjon av kraft, vingeutslag og hastigheten den flakser med. Ideelt sett, så burde man hatt en tradisjonell vingeprofil inne ved kroppen og fleksible, flaksende vinger lenger ute. Hastigheten på bevegelsene er en funksjon av kraften fra strikken, luftmotstanden, som vingene opplever når de skal drives opp/ned, samt momentet fra kroppen som pendler. Skal du få et ornithopter med helt flate vinger til å stige, så må du vinkle halen litt. I dette tilfellet, så var sweet-spoten et sted mellom 6- 7 grader, litt avhengig av hvor mye man snurret opp strikken.

Jeg og Hedda klarte til slutt å få ornithopteret til å fly, men vi fikk det ikke til å stige. Med 3D-printet kropp i PLA på 9 gram, karbonfiberstenger, icarex, krok og strikk på tilsammen 8 gram, så ble det fremdeles for tungt. Kanskje hadde vi lyktes bedre med litt mindre vinger og høyere frekvens på flaksinga, eller større utslag på vingen. Jeg tror kanskje vi parkerer dette designet nå, men det er neppe det siste ornithopteret som bygges i heimen.

Eye candy / lesestoff:

  1. Simulering av mekanismen i Fusion 360.
  2. Ornithopter Production Workshop (via google translate)
  3. 18-vingers, japansk ornithopter.
  4. Innendørs ornithopterflyving.
  5. eMotion butterflies.
  6. http://www.ornithopter.org/

Götterdämmerung II – Enda mer testing…

Usminket testprint av Dante, rett fra vaffelpressa. Modellen ble printet i 4 deler (mest fordi jeg ville holde mengden støttemateriale til et minimum). Dimensjoner: 29 x 30 x 26 cm. Printetid: ca 13 timer med 0,8mm dyse og 0,3mm laghøyde. Passformen mellom delene er rimelig bra. Absolutt ingen warp eller lift. Modellen skal limes sammen, pusses og sparkles før den dekkes med et tynt lag gips.

Første iterasjon av Strandbeest ute på plena i vårsola. Dimensjoner er 65 x 50 x 45 cm. Printetid: 80+ timer. Neste versjon blir noe større og skal få seg noen kulelager og litt mindre wobbly bein. Går alt min vei, så blir det en eller to slike å se på MakerFaire 2015.

Jeg har nå kjørt 5+ kilo PLA og nylon gjennom printeren uten problem. Har ikke hatt ett eneste misprint etter at jeg monterte giret ekstruder. Oppløsningen er ikke den beste, men stor dyse og laghøyde gjør at man kan prototype deler rimelig raskt. Jeg begynner nå å bli såpass sikker på at designet er stabilt at jeg har valgt å legge ut alle designfiler, samt materialliste på GitHub. Byggeveiledning mangler, men det kommer, så snart jeg får bygget en til.

Götterdämmerung II – Testing.

(Transhumanist selfie)

(CityBeest under assembly (Jepp, det er 30cm gulvflis i bakgrunnen.))

Götterdämmerung II – lessons learned – del 2

Jeg er ikke helt klar for release enda, men etter litt testing i helga, så er jeg rimelig trygg på både retning og moment. Den versjonen av GD som ble demonstrert på Maker Faire i 2014 hadde en del svakheter. Disse er nå adressert.

  • Power. Mange velger å bruke ATX-power. Disse er lett tilgjengelige, men har en maksspenning på 12V og lar deg derfor ikke utnytte potensialet i steppermotorene og stepperkontrollerne du har. Sannsynligvis klarer både steppere og kontrollere spenninger opp mot 30+V. Ved å doble spenninga til 24V, så vil du kunne kjøre steppermotorene raskere, du kan ha tynnere kabler og du vil kunne drive motorene hardere før du begynner å miste steps. GD2 har to separate strømforsyninger. En 24V på 360W til heatbed og en 24V på 200W til steppermotorer og kontrollerkort.
  • Hotend. Skal du printe stort, så er det en fordel med større dyse enn den tradisjonelle 0.4 mm-dysa. Du må da også ha en hotend som er i stand til å smelte plasten raskt nok. Hotend er den ene delen du ikke kjøper fra kina. De fleste kinahotends bryter sammen og begynner å produsere giftgass straks du beveger deg 10+ grader over ekstruderingstemperatur for ABS Velg en hotend med et bra termisk design, som klarer å printe ved ende høyere temperaturer. Da kan du også printe i fancy materialer som nylon. Jeg har installert en E3D hotend, og denne ser ut til å fungere veldig bra. (Teller litt på knappene om jeg skal handle inn Volcano-hotenden deres også)
  • Belter.  Timingbelter finnes i flere materialer. De hvite, billige du finner på eBay er forsterket med tynne metalltråder. Disse metalltrådene knekker hvis radius blir for liten, eller de blir utsatt for for stor belastning (pga varmgang). Du ender da opp med et belte som etter en stund vil bli ekstremt elastisk. Printkvaliteten degenerer over tid. Dette skjedde på forrige versjon. GD2 benytter glassfiberarmerte polyurethanbelter.
  • Friksjon. Velg en printerkonfigurasjon som beviselig fungerer. GD1 hadde en layout, som jeg hadde rappet fra et Stratayspatent. Dette viste seg å ikke fungere spesielt bra, da det designmessig tvang den ene stepperen opp i dobbelt hastighet for å at printhodet skulle kunne bevege seg med samme hastighet i X og Y.  GD2 har fått CoreXY-layout. Dette halverte antall friksjonspunkter og lengden på beltene i forhold til forrige versjon. Med strømmen av, så er det ikke lenger et tohåndsprosjekt å flytte X/Y-vogna. Det holder faktisk med en finger.
  • Idlere. Bruk kulelager. Store kulelager. Du kan aldri få for mange kulelager.
  • Cable towing chains. Legg kablene dine i slike. En langs x-aksen, og en langs y-aksen. Da har du kontroll på at ingen kabler blir fanget i maskineriet. Samtidig er du garantert en at ingen kabler bøyes under en viss radius. Kabelbrudd er bitchy og potensielt farlig for printer og operatør.
  • Elektronikk. Det er helsikes mange kontrollerkort å velge mellom. Velg et kort som håndterer 24V innspenning, der du kan plugge fornuftige stepperkontrollere på kortet. Rumba + DRV8825 ser ut til å være et bra alternativ, selv for en stor printer. Det finnes 32-bits HW der ute, men det holder lenge med 1/16 mikrostepping og step-frekvenser som en 8-bits AVR klarer å håndtere. Med en Raspberry + kameramodul, så har man også mulighet til å kontrollere printeren, se status og bilder på et nettbrett via wifi. Dette er enda ikke implementert i GD2, men det kommer.
  • Printunderlag. Blåtape er en favoritt for mange som printer PLA, men på store prints, så klarer du ikke løsne objektet fra overflata uten slegge. Glassplate med kaptontape ser ut til å kunne fungere veldig bra for ABS, PLA og Nylon. Med et lag PVA i mellom for PLA og Nylon, så vil man ha heft, så lenge varmeplata står på, men printen vil slippe ganske lett når objektet har kjølnet. Velger du glassplate, så kan du bruke vanlig glass, men det må varmes opp jevnt for at det ikke skal oppstå spenninger i glasset. GD2 har to stk 200x300mm PCB heatere, aluplate som varmespreder og 3mm glass på toppen. 16 mm kork under PCB heaterne isolerer disse fra underlaget.
  • Firmware. Her er det også svært mye å velge i. Gå for noe som er velprøvd og har en bra aktivitet m.h.t. videreutvikling. GD2 kjører Marlin
  • Z-probe. Forrige versjon hadde mekanisk Z-probe, som var kontrollert av en servo. Dette ga mer masse i X/Y-vogna og enda flere kabler som måtte routes. Jeg har venner som eksperimenterer med hall-effect sensorer og induktive sensorer m.t.p. en mer elegant løsning på homing. Inntil videre, så har jeg valgt å holde det enkelt. GD2 har kun en mekanisk endstop ved Zmin. Dette kan være litt scary, men etter initiell kalibrering, så skal det ikke være nødvendig å endre denne.
  • Filament drive. GD2 har ikke Bowden-type drev, da jeg ønsker å også kunne printe fleksible filamenter. Foreløpig er drevet koblet direkte på en steppermotor, men jeg har girede steppere på tur inn og jeg vurderer sterkt å ta i bruk MakerGear sin filament drive. Dette er helt klart den enkleste, mest elegante og gjennomtenkte jeg har sett så langt.
  • Fancy materialer i akslinger. Her er det potensielt mye å hente ved å få ned vekta. Titanrørene mine hadde dessverre ikke presise nok dimensjoner til at rullelagrene passet og nylon glidelagrene ble ikke bra nok til at jeg kunne bruke karbon. GD2 har derfor fremdeles stål i alle bein og armer :)
  • Steppermotorer. Gå for steppermotorer med lavest mulig serieresistans og lavest mulig impedans. Lavere impedans er synonymt med høyere mulig stepfrekvens, og dermed høyere printhastighet. Ikke velg steppere med eksempelvis 30 ohms seriemotstand. GD1 hadde 4 steppere koblet i parallell for å drive z-aksen. Dette viste seg å en svært dårlig ide. Steppere skal ikke kobles i parallell mot samme driver, da de vil jobbe mot hverandre. Stepraten vil også forringes dramatisk *). GD2 benytter nå istedet en stepper for å drive 4 akslinger via et lukket timingbelte.

Jeg skal nå bruke noen uker for videre kalibrering og prøveprints. hvor driftsstabil den nye konfigurasjonen er, får tiden vise. Hvis det ikke dukker opp noen showstoppere, så bygger jeg antakeligvis en printer til rimelig umiddelbart (Man kan aldri få nok 3D-printere). Jeg kommer isåfall også til å tilgjengeliggjøre alle designfiler og materialliste på github.

Slik det ser ut så langt, så kommer delekosten til denne printeren (med et byggevolum på 35x35x40 cm) til å ligge på ca 7500 NOK, gitt at man handler det meste av deler fra Hong Kong via eBay.

*) Det er angivelig en tjuvkobling som “er lov” m.h.t. å drive to steppermotorer fra samme kontroller. Denne benyttes i et par RepRap-printere. Koblingsskjemaet ser ikke spesielt pent ut, dog :)