Bra man har bakgrunn i IT-bransjen. Jeg har lært meg at det meste som kan gå galt gjør det, men som regel kun i demonstrasjonssammenheng.

Med dette i bakhodet, så sa jeg meg enig i at promo-videoen for Trondheim Maker Faire kunne filmes på Sirkus Shopping i Trondheim. Et par dager før, så hadde jeg integrert ultralyd-sensorer i den, slik at den kunne snu hvis det skulle dukke opp blokkeringer i fartsretningen. Av frykt for å møte på Murphy, så hadde jeg gjort tilstandsmaskina i firmwaren e k s t r e m t enkel.

Det er også ganske stor forskjell på å lage noe som virker på en god dag og å lage noe som er stabilt og robust under et bredt spekter av forhold. (Under testingen i forkant, så hadde jeg oppdaget alt fra ledningsbrudd pga manglende strekk-avlastning til skruer som måtte stabiliseres med lock-tite for at de ikke skulle ramle av under kjøring)

Med alt dette i bakhodet, så kjørte vi inn til Sirkus. Fotografen rigget til kamerautstyr og jeg nappet i power bryteren.

Roboten begynte å vibrere.

Heldigvis, så hadde jeg kildekoden til firmwaren i hodet, slik at det var rimelig enkelt å analysere seg fram til problemet. Det var åpenbart at begge ultralydsensorene trodde de var blokkert. Dette, selv om det var 10+ meter klaring på begge sider. Den eneste forklaringen jeg kunne tenke på var at dette var et miljø med mye mer bakgrunnsstøy enn testmiljøet hjemme. Alt tydet på at sensorene hadde alt for dårlig diskriminering mot bakgrunnsstøy og at de mottok falske ekko pga høyfrekvent støy utenfor hørbart område (eksempelvis fra monitorer, lys, alarmer++).

Jeg hentet så avbitertanga og klippet av begge synsnervene til roboten. Jeg nappet så i powerbryteren igjen og CityBeest la ut på sin vandring gjennom Sirkus.

Det er en relativt tørst robot vi har  med å gjøre. Motorene trekker gjerne 10+ Amp under belastning, og hver motor har kun 2000 mAH å dra på. Etter å ha kjørt tre runder a 3-5 minutter, så hadde vi blåst tom 56 celler.

Jeg tror nok kanskje den er litt høyt giret og at dette kan resultere i litt voldsomt strømforbruk. Har i kveld printet reduksjonsgir i Alloy910. Dette vil resultere i litt saktere gange, men sannsynligvis lengere kjøretid. Dette kan kompenseres noe med å øke antall celler pr motor. Jeg tror også at jeg skal ha en løsning klar med livlinje til et litt heftig lab power på Maker Faire.