City Beest

Home/City Beest

April 2016

Mobile Beer Platform – mk I

By |April 5th, 2016|3D Printing, City Beest, Götterdämmerung, Robotics|

Sånn går det når man glemmer å slå av 3D-printeren sin i løpet av påskeuka. Før man vet ordet av det, så har robotene i kjelleren formert seg. Hils på skjelettet til MBP – mk I. Foreløpig totalt utestet. What could possibly go wrong…?

Mobile Beer Platform

Mobile Beer Platform

Charge indicator

Charge indicator

Motor cowling

Motor cowling

Power button

Power button

October 2015

Maker Faire Roma 2015 – Retrospective (og et par betraktninger mht veien videre)

By |October 31st, 2015|City Beest, Maker Faire|

Maker Faire Roma ble i år arrangert for tredje gang, med over 100000 besøkende over tre dager.

Jeg ankom hver dag ca 40 minutter før åpning, og da var det gjerne over 50 meter kø foran billettlukene. 2 timer før stengetid på søndag, så gikk køen nesten rundt kvartalet.

Fredag fra 9­-13 var “education day” og området var kun åpent skoler. Jeg var ikke helt sikker på hva jeg kunne forvente m.h.t. engelskkunnskaper / interesse, så jeg hadde i tillegg forberedt postere med infographics, samt en videoloop basert på foredraget jeg holdt på JABB#32, samt råfilmen fra promotionvideoen fra Trondheim Maker Faire i år.

Ungene imponerte meg. Alle var nysgjerrige, vennlige og ekstremt høflige. Mange smil og mange tomler opp. Sånt varmer et gammelt maker-hjerte.

Det er åpenbart at Maker Faire treffer “noe” hos folk. Jeg antar at spredningen i alder kunne være 5-­75 år. Lørdag og Søndag var dominert av familier og studenter. Svært mange familier hadde lagt turen om la Sapienza (universitetet) denne helga, selv om det var lang kø og inngangsbilletten kostet 12 euro pr. hode.

Konferanse­/workshop­programmet alene hadde sannsynligvis vært nok til å rettferdiggjøre et besøk. Utstillerne var fordelt etter kategorier på 23 store telt . CityBeest hadde stand i “R”­teltet (Robots). I tillegg til dette, så var det satt opp en stor scene for maker music, robotorkester, basseng, dronearena, en 12 meter høy 3D­printer m.m. Selv med enorme telt, så var det så tett med folk at det var umulig å få plass til roboten på gulvet i åpningstiden. En konstant strøm av folk vandret gjennom teltene og tilskuerne sto som sild i tønne foran utstillingene.

Det var svært tilfredsstillende å se tilskuernes reaksjon på roboten. Eldre menn så gjerne på mekanikken og dro på smilebåndet når de så noe som minnet om kamakslingen i en motor. Akademikerne myste på posterne og ville gjerne diskutere simuleringene bak. Felles for alle var at de gjerne stoppet opp, stirret på beistet og klødde seg i hodet. Når de så så den flytende/organiske bevegelsen, så begynte alle å smile.

Et annen observasjon, som jeg gjorde meg at det var et sterkt kommersialiseringsfokus på messa. Veldig mange hadde beveget seg ut fra hobbyrommet og tatt skrittet inn i etbleringsfasen for små bedrifter. Mange stusset over at en så kompleks robot ikke var laget i kommersiell øyemed, men kun på grunn av utfordringen i seg selv.

MFR15 dagbok ­ rett fra levra.

Maker Faire Roma ­ dag 0. Småhektisk dag. Opp klokka 0500. Hive innpå en espresso og tre druer. Flytaxi. Stengt tunnell. Fly til Gardermoen. Slot­tider og forsinket avgang pga tåke. Lett sprint, sammen med fruen til gaten. Hive innpå en halv sandwich på flyet til Roma. Lett dupp med bok #2 av “Three Body Problem”-­trilogien på øret. Gå veeeldig forsiktig gjennom tolla og hive seg på toget til Roma. Spasere til hotellet. Sjekke inn. Vandre til universitetet med beistet på slep.  Finne akkrediteringsbod. Skru sammen beistet. Ferdig 2 minutter før deadline klokka 19 :)

CityBeest Evolution

Maker Faire Roma ­ dag 1. Elevator­pitchen begynner å sitte etter å ha jabbet i ett strekk fra 0900 ­ 1900. Har møtt sykt mange folk i spennet fra en 10 år gammel CEO til folk med PhD i evolutionary robotics til FabLab­organisatorer. Total information overload mht inntrykk, men har knipset mye bilder og fører dagbok, for ikke å glemme ting. MF Roma er schwært og nivået er høyt. Snubler over perler rundt hver sving, som f.eks spontan­jammen med One Love Machine Band.

CityBeest Construction

Maker Faire Roma ­ dag 2. Begynner å bli varm i trøya nå. Skal du ha stand her, så regn med å innta 2,5 liter vann i løpet av en dag. Startet friskt ut med å ikke forstå hva første besøkende sa til meg. Litt flaut når det viste seg å være en nordmann fra Nordic Semiconductor. Antall besøkende er helt villt. Det er eksempelvis ikke plass til beistet på gulvet. Ble invitert til TEDx i Bratislava, Slovakia. Dagens høydepunkt: Besøk av Ruggero Lenci (http://www.ruggerolenci.it). Dagens quote: (engelsk, med svært tung italiensk aksent) “I have only ONE question… whyyy ?”

CityBeest Bestiary

Maker Faire Roma ­ dag 3. Rimelig overbevist om at de passerte 100000 besøkende i år. Det var 50 meter kø foran inngangen 40 minutter før dørene åpnet. Ikke mindre enn tre stk spurte om jobb i “Grimstad Kleshengerindustrier”. Bl.a en amerikaner som jobbet med neurale nett og AI. Vi diskuterte RNN, GA og projeksjon av høydimensjonale problemer ned på 2D Kohonen­nett. Dagens høydepunkt 1: Sprang nesten ned Dale Dougherty på en food run. Høydepunkt nr2: Maker­music sesjonen i parken rett før stengetid.

Sånn i etterpåklokskapens lys.

Den eneste grunnen til at denne roboten så dagens lys var at MakerBot hadde valgt å vise fingeren til miljøet de hadde stått på skuldrene av når de lanserte de første produktene sine. De sa i praksis “fuck off” og smelte døra i fjeset på makerne og open source-bevegelsen. Det var på tide å gjøre noe. Jeg bestemte meg for å bygge noe som var bedre enn flaggskipprinteren deres, Z-18,  og så gi bort designet på pur dævelskap. GD IV lar seg bygge til 1/10 av prisen til Z18, men da beviset alltid befinner seg i puddingen, så trengte jeg en overbevisende testprint. En Strandbeest-inspirert robot var i mitt litt degenererte sinn det åpenbare alternativet, men dette var i kategorien “vanskelig”.

Den eneste grunnen til at det plutselig ble mulig var at jeg gikk ned for telling med influensa og dermed hadde ledig tid til å gruble på matematikken. Og så tok det litt av. Jeg ble invitert til å holde et foredrag på Jabb#32. Teknisk Ukeblad fattet interesse. Make fattet interesse. Discovery Channel Canada fattet interesse (men kansellerte dessverre to dager i forveien). Gløshaugen fattet interesse (kanskje vi sees der oppe i 2016 ?), og sist, men ikke minst. Adressa fattet interesse.

Jeg har vært livredd for feil vinkling på dette, så jeg har kreditert Theo Jansen i hver sving. Uten hans linkage og hans Strandbeests, så hadde det aldri blitt født noe Citybeest.

Jeg har sagt til alle at genetiske algoritmer er enkelt, men at simuleringen var direkte vond. Jeg var ikke helt sikker på om dette var på grunn av mine slette matematikk-kunnskaper eller om det faktisk er vanskelig problem. Bjørn Borud sendte meg en link i dag fra Disney Research, publisert i ACM SIGGRAPH 2015 (http://www.disneyresearch.com/publication/linkedit/). Det er ihvertfall ikke et helt trivielt problem – heldigivs ;)

Anyways,…

Det er noe på gang.

Makerkulturen og startupkulturen begynner nå for alvor å få fotfeste. Disse i kombinasjon, er en potensielt eksplosiv blanding. Lederen i Technoport, Gøril Forbord, skrev nylig et glitrende innlegg i Adresseavisa (“Det går likar no”), som beskriver kulturendringene som har tatt flere av bartene, bønnetellerne og de litt billige blådressbefengte exit-gründerne i trøndelag på senga.

Det skjer mye – og det skjer. Makerspaces etableres i et forrykende tempo over hele landet og Trondheim by koker av aktivitet. Vi har coworkingspaces som DIGS og i løpet av november, så åpner Work-Work. Vi har makerspaces som Hackheim og Fix. Trondheim Makers har arrangert Maker Faire her for andre gang, og det blir neppe den siste. Vitensenterene har fått tildelt midler og kommer på banen med makerspaces og utstyr. “Noe” har åpenbart også skjedd på NTNU i løpet av de siste årene.

Så hvorfor er dette viktig  ?

Nye arenaer og ressurser er tilgjengelig, fasilitert av et kulturelt skifte, der maker- og startup-kulturen har vært de sterkeste driverne.

Uansett om du er 5 eller 75, så har du nå tilgjengelige arenaer for inspirasjon, kunnskaps-deling/formidling og digital fabrikasjon. Konsekvensene av dette kan ha dramatiske samfunnseffekter:

  • Tiden fra ide til produkt kan reduseres dramatisk pga tilgjengelighet på kunnskap og produksjonsutsyr. Gitt (*)
  • Behovet for investeringer og kapitalbindinger i forbindelse med produktutvikling reduseres dramatisk. Gitt (*)
  • Man har mulighet for å feile tidlig. Risiko reduseres markant og proof of concept kan etableres tidligere. Gitt (*)
  • Proof of business kan etableres tidligere og med en kortere og rimeligere R&D-fase i forkant. Gitt (*)

*) Og her kommer kicker’n. Til tross for makerspaceetableringer og ståpåvilje fra hælvete fra de som bootstrapper initiativene i Trondheim, så er vi ikke i mål før vi har allment tilgjengelige og velutstyrte FabLabs. Makerspaces, etablert kun som en ettertanke i  inkubatormiljø og ideelle organisasjoner kan bare nå langt uten tilgang til midler for å finansiere nødvendig utstyr. Selvfinansiering gjennom nødvendig medlemskapsavgift muliggjør overlevelse, men det er alt.

D.v.s. Vi har som samfunn, fremdeles full anledning til å ikke få til dette. Angel-investorer og offentlige midler må til. Gjerne i kombinasjon. Pengene er der ute, og det er snakk om forsvinnende små beløp som er nødvendige for å finansiere og drive en FabLab, sett i forhold til hvor mye som uten diskusjon formidles til idrett og nye bilder på eget kontor (“offentlig utsmykning”).

Vi trenger politikere, som evner å forstå et kulturbegrep, som favner bredere enn “fotball”. Og ikke minst, så trenger vi politikere, som forstår prosessene i samfunnet de lever i.

 

August 2015

Maker Faire 2015

By |August 25th, 2015|City Beest, Götterdämmerung, Maker Faire|

I helga braker det løs, og jeg har begynt å lage lister. Har hukommelse som en dement hamster og er totalt avhengig av å ha ting skrevet ned på papirlapper, hengt opp på strategiske steder. Skikkelig viktige saker blir notert med CD-merketusj på hånda – gjerne speilvendt, slik at jeg kan lese huskelappen fra avtrykket jeg har i ansiktet – i baderoms-speilet dagen etter.

I år, så tar jeg med Götterdämmerung II, Götterdämmerung III og noen litt større testprints til Maker Faire. Et av disse er den StrandBeest-inspirerte walkeren “CityBeest”. En robot, som aldri hadde sett dagens lys hvis jeg ikke hadde gått ned for telling med influensa (kjedet meg og begynte å drodle). Jeg hadde også nettopp redesignet Götterdämmerung I fra grunnen opp, og ville vise at den var i stand til å printe noe av en viss størrelse.

Responsen på CityBeest vært helt avsindig. Kjempemoro, men det er nesten, så man blir litt flau.

På hånda i kveld, så står det “JABB #32″. Memo-kortene er sirlig stacket og jeg gleder jeg meg skikkelig, da Masakazu Tks Takasu fra teamLab også kommer for å snakke.

Det eneste som gjenstår nå, er lading av batterier, transportsikring av printerne, pakking av verktøykoffert, slicing av reservedeler (mtp kriseprint på fredag/lørdag). Jabb i morra, transport og rigging på torsdag, Maker Faire på fredag og lørdag.

Vi sees ! :)

Player1: Bjørn. Player 2: Nikolai

 

June 2015

Walking the Walk

By |June 25th, 2015|3D Printing, City Beest|

Bra man har bakgrunn i IT-bransjen. Jeg har lært meg at det meste som kan gå galt gjør det, men som regel kun i demonstrasjonssammenheng.

Med dette i bakhodet, så sa jeg meg enig i at promo-videoen for Trondheim Maker Faire kunne filmes på Sirkus Shopping i Trondheim. Et par dager før, så hadde jeg integrert ultralyd-sensorer i den, slik at den kunne snu hvis det skulle dukke opp blokkeringer i fartsretningen. Av frykt for å møte på Murphy, så hadde jeg gjort tilstandsmaskina i firmwaren e k s t r e m t enkel.

Det er også ganske stor forskjell på å lage noe som virker på en god dag og å lage noe som er stabilt og robust under et bredt spekter av forhold. (Under testingen i forkant, så hadde jeg oppdaget alt fra ledningsbrudd pga manglende strekk-avlastning til skruer som måtte stabiliseres med lock-tite for at de ikke skulle ramle av under kjøring)

Med alt dette i bakhodet, så kjørte vi inn til Sirkus. Fotografen rigget til kamerautstyr og jeg nappet i power bryteren.

Roboten begynte å vibrere.

Heldigvis, så hadde jeg kildekoden til firmwaren i hodet, slik at det var rimelig enkelt å analysere seg fram til problemet. Det var åpenbart at begge ultralydsensorene trodde de var blokkert. Dette, selv om det var 10+ meter klaring på begge sider. Den eneste forklaringen jeg kunne tenke på var at dette var et miljø med mye mer bakgrunnsstøy enn testmiljøet hjemme. Alt tydet på at sensorene hadde alt for dårlig diskriminering mot bakgrunnsstøy og at de mottok falske ekko pga høyfrekvent støy utenfor hørbart område (eksempelvis fra monitorer, lys, alarmer++).

Jeg hentet så avbitertanga og klippet av begge synsnervene til roboten. Jeg nappet så i powerbryteren igjen og CityBeest la ut på sin vandring gjennom Sirkus.

Det er en relativt tørst robot vi har  med å gjøre. Motorene trekker gjerne 10+ Amp under belastning, og hver motor har kun 2000 mAH å dra på. Etter å ha kjørt tre runder a 3-5 minutter, så hadde vi blåst tom 56 celler.

Jeg tror nok kanskje den er litt høyt giret og at dette kan resultere i litt voldsomt strømforbruk. Har i kveld printet reduksjonsgir i Alloy910. Dette vil resultere i litt saktere gange, men sannsynligvis lengere kjøretid. Dette kan kompenseres noe med å øke antall celler pr motor. Jeg tror også at jeg skal ha en løsning klar med livlinje til et litt heftig lab power på Maker Faire.

April 2015

Maker Faire 2015

By |April 11th, 2015|3D Printing, City Beest, Götterdämmerung, Maker Faire|

Ser ut som om jeg kom i skade for å melde på en testprint fra Götterdämmerung II. Tror saktens vi skal få den til å røre litt på seg også. Sees på Maker Faire i Trondheim 28. – 29. august :)

February 2015

Götterdämmerung II – Enda mer testing…

By |February 20th, 2015|3D Printing, City Beest, Götterdämmerung|

Usminket testprint av Dante, rett fra vaffelpressa. Modellen ble printet i 4 deler (mest fordi jeg ville holde mengden støttemateriale til et minimum). Dimensjoner: 29 x 30 x 26 cm. Printetid: ca 13 timer med 0,8mm dyse og 0,3mm laghøyde. Passformen mellom delene er rimelig bra. Absolutt ingen warp eller lift. Modellen skal limes sammen, pusses og sparkles før den dekkes med et tynt lag gips.

Første iterasjon av Strandbeest ute på plena i vårsola. Dimensjoner er 65 x 50 x 45 cm. Printetid: 80+ timer. Neste versjon blir noe større og skal få seg noen kulelager og litt mindre wobbly bein. Går alt min vei, så blir det en eller to slike å se på MakerFaire 2015.

Jeg har nå kjørt 5+ kilo PLA og nylon gjennom printeren uten problem. Har ikke hatt ett eneste misprint etter at jeg monterte giret ekstruder. Oppløsningen er ikke den beste, men stor dyse og laghøyde gjør at man kan prototype deler rimelig raskt. Jeg begynner nå å bli såpass sikker på at designet er stabilt at jeg har valgt å legge ut alle designfiler, samt materialliste på GitHub. Byggeveiledning mangler, men det kommer, så snart jeg får bygget en til.

December 2014

Silly walks – del 2

By |December 30th, 2014|City Beest|

Etter å ha sneket meg til noen klokkesykluser på jobbmaskina i natt (dual Xeon med 12 kjerner), så har jeg faktisk noen resultater, hvorav ett er slående likt Jansens eget. Med 12 prosesser, så klarer koden å evaluere ca 17000 individer i sekundet (Jeg har kapasitet til å kjøre 24, men viftestøyen fra maskina blir da litt i overkant voldsom). Koden har nå kjørt i 20 timer. Jeg har plukket ut 6 av de beste resultatene så langt og satt sammen en liten video. I går kveld, så slo det meg forøvrig at jeg har utelatt et element, som burde vært baket inn i score-funksjonen. For at beina skal virke i par, så bør de linkes til samme kamaksel, og da må de nødvendigvis virke i 180-graders motfase. Dvs når et bein er i lufta, så må det andre være på bakken (Hastigheten på foten kan variere som en funksjon av vinkelen på rotasjonsaksen). Skal skjerpe meg og reimplementere etter nyttår.

Ellers, så virker det som om anti-konvergens-tiltakene mine (har bl.a. en “Armageddon”-timer i koden, som “straffer” populasjoner som ikke leverer) virker tålelig bra.

Grafene under viser score-utviklingen som en funksjon av generasjon for to av beregningskjernene. Vi ser at GAen begynner å produsere funksjonelle løsninger rimelig kjapt, men at kurveformen for suksessive forbedringer er rimelig logaritmisk.


Silly walks – del 1

By |December 29th, 2014|City Beest|

Evolusjon i praksis.

En av mine store helter er Theo Jansen. Han har med sine Strandbeests visket ut grensene mellom kunst og ingeniørdisiplinene. Han konstruerer skapninger som kan bevege seg, lagre energi, reagere på omgivelsene, og ta beslutninger – vinddrevne skapninger, laget av plastrør, zipties og tomflasker.

Det som skiller Strandbeests fra andre kinetiske kunstverk er at bevegelsene oppfattes som organiske. Kunstverkene lever sitt eget liv – i flokk – på strendene.

Det som er fundamentet for den organiske estetikken er den mekaniske koblingen av to statiske triangler og 4 statiske lenker, hvorav to til en kamaksel. Denne er kjent som en “Theo Jansen Linkage”.

(Bildet er en skjermdump fra [3])

Ved å rotere AB rundt punktet B, så vil punktet G beskrive et areal (i praksis et polygon i en diskret simulering). Bunnen av dette er alltid flatt i forhold til de stasjonære punktene A og C. Satt sammen i speilvendte par, så fungerer dette mer effektivt enn hjul, for bevegelse på ikke-asfalterte underlag. Lengdene på segmentene, AB, BD, AC, BH, DF, CF, HC, FE, EH, EG og HG, beskriver Jansen som de “11 magiske tall”. Hvis man endrer kun litt på lengden til en av dem, så vil polygonet tegnet av G, kunne endres dramatisk. Endrer man for mye, så vil ikke sammenkoblingen fungere. Hvis vi for eksempelets skyld antar at hvert segment kan ha lengde 1-100, så vil vi ha 10000000000000000000000 forskjellige måter å kombinere disse segmentene på. Noen vil danne fungerende mekanismer, andre ikke. Jeg anbefaler leseren å modifisere Jansen-eksempelet i [3] manuelt for å forsøke å lage et annet ganglag som fungerer. Du vil mislykkes – grundig.

Hvordan kom så Theo Jansen fram til sine 11 magiske tall ?

Jo, han benyttet seg av evolusjon. Segmentlengdene ble optimalisert av en genetisk algoritme over noen måneder CPU-tid. Han bruker også evolusjonsmodellen som forklaring for det organiske resultat. En genetisk algoritme simulerer evolusjon. Et individ beskrives av sine gener, som i dette tilfellet er en binær representasjon av de 11 parametrene. En populasjon av individer evalueres og de beste individene får reprodusere seg og bringe genene sine videre i form av et eller flere avkom. Individer som ikke når opp, vil dø. I praksis er algoritmen som følger:

  1. Initialiser populasjonen med individer med tilfeldige gener.
  2. Evaluer alle individer.
  3. La de beste få reprodusere seg (Vi ønsker å fremavle “eliten”).
  4. La gjerne noen få tilfeldige få reprodusere seg også (Uten en viss diversitet i genmaterialet, så risikerer man å ende opp med individer som presterer på linje med  Charles II av Spania).
  5. Lek litt med mutasjoner (Vi ønsker ikke å sitte fast i et lokalt minima/maksima i 11-space).
  6. Lek litt med og evolusjonspress (Konvergens er bad. Sannsynligheten for å være i nærheten av det globale maksimum er veldig nær 0. Står du stille, så er du på en lokal topp.).
  7. Lek litt med innvandring (Nye gener).
  8. Gjenta inntil et av individene har tilfredsstillende egenskaper.

Hadde en organismes tilpasningsdyktighet latt seg representere ved en deriverbar og kontinuerlig funksjon, så kunne man enkelt fulgt en partiellderivert “oppover” inntil den andre-deriverte begynte å nærme seg null. Med flere slike i samme område så hadde man vært rimelig trygg på at man var i nærheten av et lokalt maksima. Hadde man ikke vært fornøyd med resultatet, så kunne man startet på nytt fra et annet sted og forsøkt igjen.

Theo Jansen sin mekaniske kobling er ikke videre deriverbar. Et stort antall kombinasjoner av variable har ikke løsninger, så den underliggende funksjonen er ikke engang kontinuerlig. Genetiske algoritmer er her en farbar vei, da man kaster et “nett” over det 11-dimensjonale parameterrommet og beveger seg videre fra de toppene som ser mest lovende ut.

Evolusjon er lite annet enn en optimaliseringsalgoritme for arvemateriale. Scoringfunksjonen er overlevelse. Attractoren er miljøet.

Det som gjerne er utfordringen med genetiske algoritmer er å beskrive miljøet. D.v.s. konstruere en scoringfunksjon som fungerer som en ønsket attractor for evolusjonen.

Imitasjon er den beste form for smiger

(d.v.s. så lenge man ikke imiterer noe som er patent- eller merkevarebeskyttet.)

Jeg er som kjent svanger med Götterdämmerung II, og Maker Faire 2015 nærmer seg med stormskritt. Hva hadde vel vært kulere enn å lage et printbart StrandBeest, som hadde bein konstruert på basis av en annen løsning enn den som Theo Jansen fant ? 11 andre magiske tall ? Er det gjørbart ?

Jeg gikk ned for telling med influensa for et par uker siden og begynte å gruble litt innimellom frostriene. Før dette kunne besvares, så måtte jeg løse følgende problem i de ledige stundene jeg hadde mellom rekonvalesens, julegaveinnkjøp og jakten på den perfekte ribbeoppskrift:

1) Beskriv den mekaniske koblingen ved å rotere AB full sirkel rundt A, gitt punkt C og 11 tilfeldige tall – algebraisk. Funksjonen må returnere “levedyktig” eller “dødfødt”. Det virker tilsynelatende ikke mer komplisert enn å parametrisere ligningene for to sirkler og returnere løsningene for skjæringspunktene. Numerisk er dette en rimelig triviell øvelse. Skal man ha sine parametre intakt, så blir det raskt noe mer involvert. Jeg begynte med penn og papir, men endte opp med å kjøpe en symbolsk algebrapakke til maccen. It’s – hvaskalmansi – verbose ?

2) Beskriv en noenlunde fornuftig scoring-funksjon for gangen. Den må være “flat i bånn”, ikke gå i 8-tall, helst ikke ha noen link-punkter under seg, ha en viss utstrekning og være noenlunde horisontal (Dette er ikke metoder du finner i QPolygonF-implementasjonen i Qt.). Funky mellomtrinn bør være lov. Funksjonen må være lett å beregne, samt gi ett objektivt kriterie ut. (Men hvordan vet man om man kan stole på dommeren man har satt inn ? Kanskje det, som så ut som en kongescoring, faktisk var et selvmål ? Evolusjonen vil gå i retning av det du beskriver uansett om du er på bærtur eller ikke. (Dette gjelder faktisk også innen ledelsesteori (ihvertfall sett fra utsiden). Måler du noe, så er det det, som gauderne som jobber for deg vil optimalisere organisasjonen for. Just sayin’.)

3) Implementer en GA – som virker. How hard can it possibly be ?

4) Gjør den parallelliserbar.

5) Brenn av veldig, veldig mange CPU-sykluser.

6) Se om det kommer noe fornuftig ut…

Når jeg kan svare “ja” på spm 6, så kan jeg jo bare skrive ned mine 11 nye tall på pergament og så mate de inn i Fusion 360, tegne litt, extrude litt og så bare eksportere en printbar STL og gå for total awesomeness på MF. Juhuuu ! Eller..?

Som leser, så lurer du nå sikkert (igjen) på om dette bare er et et halvgjennomtenkt ønskeprosjekt eller om det faktisk vil komme noen del 2 – ever. Jeg skal ærlig innrømme at jeg lurer på det samme. Status er som følger: Maskinparken er på punkt 5 og jeg er på punkt 6. Kildekoden er foreløpig i et privat repo på GitHub (burde la seg snurre på Mac, Linux og Windows++). Antar jeg åpner opp repoet hvis jeg på litt sikt kan svare et rungende “JA” på spm 6. Blir svaret et nølende “eeeeh”, så kan det hende jeg feier alt under teppet. Vi får se.

Det jeg kan si med sikkerhet, er at jeg allerede har sett mange levedyktige løsninger (og også fryktelig mange, som går John Cleese sin “Silly Walk”-sketch en høy gang), men jeg har enda ikke sett noen som er bedre enn Theo Jansen sine 11 magiske tall. Likevel, så skal det noe til at Theo Jansen har funnet det globale maksimum. Jeg setter en mynt på at det er enda mer effektive løsninger der ute. Spørsmålet er vel egentlig bare hvor lang tid det vil ta å finne dem.

Godsaker / Ressurser.

Jeg kan varmt anbefale følgende godsaker til de som måtte være interessert:

[-1] Gakken sitt “Mini Strandbeest kit”. Dette får du hos MakerShed, Adafruit, Amazon etc. Det finnes flere varianter å velge mellom.

[0] PocketCAS – Genial liten mattepakke for iOS og Mac. Koster mindre enn 200 spenn og løser alle dine umiddelbare symbolske algebrahbehov.

[1] “The Great Pretender”, Theo jansen, 010 Publishers, 2009

[2] “The Dream Machines of Theo Jansen”, Lena Herzog, Taschen, 2014

[3] “Linkage Mechanism Designer and Simulator”, v.2.9.13, David M. Rector